Jo Koster geeft vroeg blijk van artistieke aanleg. Al tijdens haar middelbare schooltijd in Dordrecht krijgt ze tekenles van Roeland Larij, in die tijd een belangrijke figuur in de Dordtse schilderswereld. Na haar eindexamen verhuist ze naar Amsterdam om aan de Rijksnormaalschool voor Teekenonderwijs te gaan studeren. In die tijd was er in de hoofdstad veel aan het veranderen. Het centrum van de stad werd gerenoveerd en er verrezen beeldbepalende gebouwen als het Concertgebouw en het Rijksmuseum. Maar ook kwam de vrouwenemancipatie op gang die de nadruk legde op de zelfontplooiing van vrouwen. Dit versterkt Jo’s gevoel om vrij en zelfstandig te zijn en ze besluit na het behalen van haar tekenakte verder te studeren aan de Rotterdamse Academie.
In 1891 neemt ze in Amsterdam voor het eerst deel aan een groepsexpositie van vrouwelijke schilders, die door de pers nogal schamper ontvangen wordt. In die tijd was men nog niet gewend aan dames die van het schilderen hun beroep hadden gemaakt. Nadat ze in 1894 de Koninklijke Subsidie voor Vrije Schilderkunst toegewezen krijgt besluit ze naar Parijs te vertrekken. De sfeer en manier van lesgeven aan de privé academies daar bevallen haar maar matig en ze reist na korte tijd door naar Brussel, waar ze haar studie vervolgt in het atelier van Blanc Garin. Daar ontmoet ze kunstenaars van de internationale moderne bewegingen Les XX en La Libre Esthétique en raakt ze in de ban van het neo-impressionisme, de streepjes- en stippeltechniek die de eerste twee decennia van de 20e eeuw haar stijl zou kenmerken.
Weer terug in Nederland in 1897 woont Koster twee jaar in Den Haag en bezint zich op haar toekomst. Zij heeft inmiddels naam als portretschilderes gemaakt, maar twijfelt of zij hiermee door moet gaan. In 1899 vertrekt ze naar Laren waar ze onderdak vindt bij haar vriendin Adya Dutilh – de latere echtgenote van Otto van Rees. Behalve het landschap schildert ze er de boeren en arbeiders van het Gooi. Ze ontmoet er de neo-impressionist Ferdinand Hart Nibbrig die net als zij een nieuwe vormen- en kleurentaal hanteert om het licht in zijn schilderijen te vangen.
In 1902 vestigt Koster zich in Zwolle, dicht bij haar vriendin Lidy van Spengler. Ze zou tot 1924 in de Hanzestad blijven wonen, vanaf 1910 in een huis met atelier dat ze liet bouwen. Naast het vastleggen van het Zwolse stadsleven, de handel en nijverheid en de vrouwen in klederdracht uit Staphors, richt ze ook een teken- en schilderklas op. Ook bekwaamt zij zich verder in naaldkunstwerk en schrijft en illustreert ze voor kranten en bladen. Ze wil zich niet te veel conformeren aan de smaak van het publiek en krijgt weinig inkomsten uit de enkele portretten die ze af en toe nog maakt. Omdat ze zich onzeker voelt over haar kunnen zoekt ze advies bij de kunst pedagoog H.P. Bremmer. Hij raadt haar aan het schilderen enige tijd op te geven en zich alleen op tekenen te richten. Hij adviseert Hélène Kröller-Müller werk van haar aan te kopen en bezorgt haar een paar leerlingen, waaronder Sárika Góth.
De eerste twee decennia van de 20e eeuw vormen het hoogtepunt in Kosters oeuvre. Hoewel ze ook naturalistisch blijft werken, schildert ze tussen 1900 en 1920 vooral in luministische stijl, voor haar de beste manier om het licht in haar werk weer te geven. Ze wordt hierin, naast Hart Nibbrig, ook beïnvloed door schilders als Jan Toorop en Jan Sluijters. Vanaf 1923 werkt Koster voor langere periodes in Italië in San Gimignano en Positano en in Frankrijk in de havenstad Concarneau aan de Bretonse kust. Daar schildert ze havens en schepen in impressionistische stijl met ruige en hoekige vormen die naar kubisme, soms zelf abstractie neigen. Begin jaren 30 bezoekt ze Mallorca diverse malen voor een periode van een paar maanden, samen met haar schilder vriendin Truus van Hettinga Tromp. Vanaf 1934 gaat Koster in Den Haag bij Truus inwonen. Tijdens de bezetting in 1942 worden zij door de Duitsers gedwongen hun wijk in Den Haag te verlaten en vinden ze onderdak bij de zus van Truus in Zaltbommel. In 1943 overlijdt Koster in het huis van haar vriendin Lidy in Heelsum, nadat een paar maanden ervoor geconstateerd is dat zij ongeneeslijk ziek is. Men herinnert haar als een erudiete en warme persoonlijkheid die brak met de tradities aan het eind van de 19e eeuw en altijd haar eigen weg volgde.